RDAM5000使用指南
發(fā)布時間：2025-03-02來源：無錫聞聯(lián)電子科技有限公司
匯川H3C-1616MT-XP做為CANopen主機，詳細介紹RDAM5000如何配置使用。
一、需求
1.1 Modbus從機地址分配
| 站號 | 功能 | 起始地址 | 數(shù)據(jù)長度 |
| 2 | 讀寄存器 | 0x1000 | 7 |
| 3 | 讀寄存器 | 0x0600 | 16 |
| 3 | 寫寄存器 | 0xA000 | 6 |
| 4 | 寫寄存器 | 0x0800 | 12 |
| 5 | 讀線圈 | 0x0000 | 16 |
| 6 | 寫線圈 | 0x0100 | 8 |
1.2 通信格式
| 波特率 | 19200 |
| 數(shù)據(jù)位 | 8 |
| 校驗位 | N |
| 停止位 | 1 |
注意：所有的從機的通信格式必須要保持一致
二、Modbus部分配置
2.1 配置通信格式
通信格式必須要設(shè)置的和Modbus從機一致，接收超時時間可以按照需求修改一般設(shè)置為200~1000ms。
2.2 映射表配置
映射表的作用就是建立CANopen和MODBUS通信之間的聯(lián)系。可以添加多達50條映射記錄。
以添加2號從機為例：
| 站號 | 功能 | 起始地址 | 數(shù)據(jù)長度 |
| 2 | 讀寄存器 | 0x1000 | 7 |
| 站號 | Modbus從機站號為2 (10進制) |
| 功能碼 | MODBUS功能碼03 (讀寄存器) |
| 地址 | 寄存器起始地址 (10進制) |
| 長度 | 需要讀取寄存器長度為7 (10進制) |
| PDO序號 | PDO序號為0x1A01 |
| PDO索引 | PDO序號索號為Index[1]表示[索引0x01] |
對應(yīng)字典配置如下：
TPDO 0x1A01下可以保存4個寄存器，但是需求中讀取7個寄存器，所有要占用0x1A02中的3個寄存器位置。
（2）按照如上方法，配置所有其他Modbus從站：
其中[序號1] 占用了 0x1A01 0x1A02，所以[序號2]的PDO序號要從0x1A03開始。
[序號3] 占用了0x1601 0x1602，所以[序號4]的PDO序號要從0x1603開始。
三、字典文件配置
3.1 通信格式
其中的ID號是RDAM-5000模塊的CANopen的ID號。波特率要和CANopen主機設(shè)備保持一致。
3.2 字典配置
| 長度 | PDO序號 | PDO索引 | PDO序號占用情況 | 需要配置PDO |
| 7 | 0x1A01 | Index[1] | 0x1A01、0x1A02 | 0x1801、0x1802 |
| 16 | 0x1A03 | Index[1] | 0x1A03、0x1A04、0x1A05、0x1A06 | 0x1803、0x1804、0x1805、0x1806 |
| 6 | 0x1601 | Index[1] | 0x1601、0x1602 | 0x1401、0x1402 |
| 12 | 0x1603 | Index[1] | 0x1603、0x1604、0x1605 | 0x1403、0x1404、0x1405 |
| 16 | 0x1A00 | Index[1]_bit[0] | 0x1A00 | 0x1800 |
| 8 | 0x1600 | Index[1]_bit[0] | 0x1600 | 0x1400 |
（1）0x1400 0x1401 0x1402 0x1403 不需要做任何配置
（2）0x1404 0x1405
只需要配置[索引0x01]的值（表示為紅色），其中的值可以根據(jù)需要配置，這里配置為
| 0x1404 | 0x503 | 0x502+1 |
| 0x1405 | 0x504 | 0x502+2 |
其中，0x1403的[索引0x01]的值為0x502
（3）0x1800 0x1801 0x1802 0x1803
同步配置（以0x1800為例）
只需要配置[索引0x02]和[索引0x03]（[索引0x04] [索引0x05] [索引0x06] 設(shè)置為0）。
異步配置（以0x1800為例）
只需要配置[索引0x02]和[索引0x05]（[索引0x03] [索引0x04] [索引0x06] 設(shè)置為0）。其中0x01F4表示異步發(fā)送時間為500ms,根據(jù)實際需求修改。
（4）0x1804 0x1805 0x1806
同步配置（以0x1804為例）
需要配置[索引0x01][索引0x02]和[索引0x03]（[索引0x04] [索引0x05] [索引0x06] 設(shè)置為0）。
[索引0x01]的值，其中的值可以根據(jù)需要配置，這里配置為
| 0x1804 | 0x483 | 0x482+1 |
| 0x1805 | 0x484 | 0x482+2 |
| 0x1806 | 0x485 | 0x482+3 |
0x1803的[索引0x01]的值為0x482
異步配置（以0x1804為例）
需要配置[索引0x01][索引0x02]和[索引0x05]（[索引0x03] [索引0x04] [索引0x06] 設(shè)置為0）。其中0x01F4表示異步發(fā)送時間為500ms,根據(jù)實際需求修改。
[索引0x01]的值，其中的值可以根據(jù)需要配置，這里配置為
| 0x1804 | 0x483 | 0x482+1 |
| 0x1805 | 0x484 | 0x482+2 |
| 0x1806 | 0x485 | 0x482+3 |
0x1803的[索引0x01]的值為0x482
3.3 下載配置文件
字典配置修改完成之后，要將最新配置下載到模塊中（如果模塊的CANopen接口已經(jīng)和PLC連接，下載配置前需要確保PLC處于停止狀態(tài)。），還需要將模塊重新上電。
- 先保存配置
- 再下載配置
3.4導(dǎo)出EDS文件
四、AutoShop配置
4.1 通信格式配置
- 鼠標右擊選擇【打開】
- 協(xié)議類型選擇【CANopen】
- 【站號】選擇1（不可以與從站沖突）
- 【波特率】選擇500Kbps（要與從站保持一致）
- 點擊【確認】
4.2 導(dǎo)入EDS文件
- 鼠標右擊【CAN(CANopen)】選擇【添加CAN配置】，再點擊【CANopen配置】
- 鼠標右擊【CANopen設(shè)備列表】選擇【導(dǎo)入EDS】，再選擇3.4節(jié)導(dǎo)出的字典文件
- 出現(xiàn)wenliantech--RDAM5000 表示 EDS文件導(dǎo)入成功
4.3 添加設(shè)備
- 雙擊【RDAM5000】添加模塊到總線上
- 看到【02號設(shè)備】，表示添加成功。雙擊【02號設(shè)備】出現(xiàn)如下界面：
3.勾選【SDO錯誤繼續(xù)配置】（匯川PLC可能會向模塊寫只讀配置）
4.根據(jù)需要選擇是否【使能心跳】
5.點擊【啟動監(jiān)控】，切換成綠色【停止監(jiān)控】
6.看到如圖在線狀態(tài)：【Operational】表示PLC與模塊連接正常。如果連接失敗，先看CANopen接口接線是否正確，再檢查是否需要接120R終端電阻。
4.4 主機PLC配置
1.點擊【主機設(shè)備H3C】
2.勾選【SDO錯誤繼續(xù)配置】（匯川PLC可能會向模塊寫只讀配置）
3.根據(jù)需要是否【選擇使能同步生產(chǎn)】
4.不要勾選【使能站點監(jiān)控】
4.5下載當前配置到PLC
下配置到PLC時，必須要選中CANOPEN配置。
五、PLC寄存器與模塊對應(yīng)關(guān)系
通過紅色方框的內(nèi)容可以得出PLC寄存器與模塊對應(yīng)關(guān)系，如下：
| 從機站號 | PLC寄存器 |
| 2 | D7404 ~ D7410 |
| 3 | D7412 ~ D7427 |
| 3 | D7004 ~ D7009 |
| 4 | D7012 ~ D7023 |
| 5 | D7400_L D7400_H |
| 6 | D7000_L |